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针对时延力反馈遥操作系统基于绝对稳定性理论的双边PID控制算法,基于阻抗理论分析了其对系统透明性的影响.基于此分析,提出了两种提高系统透明性的方法:从端从手控制力直接反馈和从端力传感器测得的从手与环境作用力的直接反馈.第一种方法能大大提高从端自由运动时的透明性,但仍需在环境变化时对控制参数进行调节.第二种方法能同时提高系统自由运动和硬接触时的透明性,使系统具有自适应能力.仿真和具体实验证明了它们的有效性.