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机器人装配成功与否不仅与硬条件（多设备协调），还与软条件（零件装配时的接触状态）有密切联系。该文提出力螺旋和位移螺旋的概念，以轴孔装配为例，利和螺旋理论和虚功法对装配过程的接触进行理论分析。又用实例说明了多设备间的协调动作。
机器人自动化装配的接触分析与协调动作
【摘 要】
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机器人装配成功与否不仅与硬条件（多设备协调），还与软条件（零件装配时的接触状态）有密切联系。该文提出力螺旋和位移螺旋的概念，以轴孔装配为例，利和螺旋理论和虚功法对装配过程的接
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所(上海)
【出 处】
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第三届全球智能控制与自动化大会
【发表日期】
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2000年期
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