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本文针对Furuta 摆在倾斜面上的情况进行了力学和数学建模，并提出了使其起摆并保持稳定的控制方法。能实现对Quanser 公司所生产机电一体化平台中Furuta 摆的起摆和稳定控制。仿真和实验结果都表明，文中所使用的控制方法能提高Furuta 摆在移动基座上的稳定速率和改善其在平衡点附近的抗干扰性能。