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利用垂直平面运动机构(VPMM)的纯升沉运动和纯纵摇运动可获得船舶运动方程中的位置导数和旋转导数。本文对垂直平面运动机构的原理进行了分析,获得实现垂直平面运动机构纯升沉和纯纵摇运动的控制方法.为便于工程实现,简化了控制系统的设计,并对控制规律进行了适当的简化,通过误差分析,给出了简化控制算法的适用范围。