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采用Ａｃｋｅｒａｎｎ规则设计滑动超平面，由此获得滑动超平面的简洁形式。滑动模态的设计给出了两种设计方案：首先给出了降价滑动模态设计，保证系统在有限时间后达到滑动超平面，并具有期望的动态特性；然后给出了全阶滑动模态设计，它能确保系统从初始时刻就进入滑动模态，对外干扰具有全局鲁棒性。导弹控制系统仿真实例证明了此方法的有效性。