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动柔性腕是一种动顺应式无源传感机构，用于机器人可降低对定位精度的要求，从而降低机器人的制造成本，提高生产效率。该文在研究动柔性腕原理的基础上，对实用型动柔性腕的顺应中心投影距、回转刚度、水平刚度等参数的设计做了理论分析与探讨，并结合轴—孔装配工艺之实际，对动力柔性腕、水平方向之平动刚度及绕顺应中心的回转刚度之要求进行了分析，为动柔性腕的实用参数设计提供了理论依据。随着FMS、FAS、FA等高度自动化系统的相继问世，动柔性腕必将得到大力开发研究及应用。（本刊录）