【摘 要】
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目的为了使给袋式包装机更加精准、平稳地取袋送袋,因此,对取袋机构进行了运动仿真分析。方法首先,建立取袋机构的数学模型和运动模型,其中对机构的大臂与小臂的铰链连接点建
【基金项目】
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“十二五”科技支撑计划项目(2011BAD24B01)
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目的为了使给袋式包装机更加精准、平稳地取袋送袋,因此,对取袋机构进行了运动仿真分析。方法首先,建立取袋机构的数学模型和运动模型,其中对机构的大臂与小臂的铰链连接点建模并得到铰链点的位置可行域。其次,对机构大小臂的初始安装偏角建模并得到安装角取值区间。最后,综合臂长和安装角双参数下的机构模型,以封闭矢量法计算出末端执行器的位移、速度、加速度等解析式和机构的惯性力和惯性力偶矩等方程式,应用MATLAB编程得到机构的运动学和动力学曲线图谱并进行分析。结果大臂长l1=360mm,小臂长l2=200mm,安装角?=30?的机构运动学和动力学性能最佳。结论经分析表明,采用结构参数优化后的取袋机构,能够更加精确、平稳的实现取袋送袋功能,运动性能好。
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