随着机构和智能材料的发展，新型柔顺机构和智能材料驱动器作为个体取得广泛研究和应用，但两者所具有的特点都推动着嵌入智能材料驱动器的柔顺机构的发展。该文以形状记忆合金驱动元件为例，总结了集成该驱动元件柔顺系统的典型设计。首先，简单说明柔性机构和记忆合金材料的定义和特点，并引入柔顺系统、主动柔顺机构概念；其次，对嵌入驱动器柔顺机构在各领域的应用背景和特点进行简单归类和分析；最后，展望主动柔顺机构未来发展趋势和潜在应用。已有文献对嵌入记忆合金驱动器的系统分析和设计有了大量报道，但结合柔顺机构特点和记忆合金驱动元件的优势开展新型应用系统的设计研究较少，由于两者的结合涉及到几何和材料非线性，使系统分析面临新的挑战和困难，总结分析现有的典型案例为未来新型系统设计、力学分析、控制实现和实验等环节提供了指导作用。