【摘 要】
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路面探测是无人驾驶技术中关键的一环,本文提出一种基于多层次数据融合的路面探测方法,利用激光雷达与图像数据的多层融合,适用于车辆从单一环境走向综合交通场景的路面探测,
【机 构】
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武汉大学交通研究中心; 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室;
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路面探测是无人驾驶技术中关键的一环,本文提出一种基于多层次数据融合的路面探测方法,利用激光雷达与图像数据的多层融合,适用于车辆从单一环境走向综合交通场景的路面探测,结合结构化与非结构化的路面特点和情况,对光线变化和复杂道路标志具有鲁棒性。实验表明,此方法能快速准确地在多类路面中提取车道线或可行驶区域车道边缘,在智能车挑战赛综合赛段2公里的测试时,平稳通过校园道路和高速道路以及多个弯道,最高时速到达35km/h,用时最短、干预次数最少第一个抵达终点。
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