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论文提出了一种串联和并联混合驱动的机器人运动方案自动生成的方法.首先以串联式机器人运动功能基本方案为基础,用顺序交换及等效的方法生成各种扩展方案.然后根据机器人的技术指标要求和并、串联驱动自由度的模糊置换规则,用并联驱动置换串联式机器人运动功能方案中的某些自由度,从而生成兼有串联机器人和并联机器人优点的串、并联式机器人运动方案.并对本论文的方法进行了实际应用,根据所生成的串并联式机器人运动方案之一,试制了一台串并联式6自由度机器人.