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天然肌肉为动物提供了良好的运动能力,骨骼肌纤维作为运动的基本单元,可以使骨骼产生直线或者旋转运动。受其启发,研究人员研发了多种基于介电弹性体材料的柔性致动器(人工肌肉),并将其用于驱动软体机器人。与传统的由电机驱动的刚性机器人相比,基于介电弹性体致动器驱动的软体机器人具有独特的优势,特别是在与人的交互方面,驱动-结构一体化的设计使机器人实现安全的人机共融。本文按照输出运动类型不同,分类综述了多种介电弹性体致动器的设计、建模方法以及应用。针对能量法得到的机电模型不准确的问题,提出了一种数据驱动方法,即利用基于高斯过程回归的机器学习方法来补偿由于模型不准确而引起的定位误差。本文的工作对介电弹性体致动器的设计与建模具有一定的指导意义。