【摘 要】
：
天然肌肉为动物提供了良好的运动能力,骨骼肌纤维作为运动的基本单元,可以使骨骼产生直线或者旋转运动。受其启发,研究人员研发了多种基于介电弹性体材料的柔性致动器(人工肌
【机 构】
：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所; 浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室; 中国科学院大学;
【基金项目】
：
国家自然科学基金浙江联合资金资助,项目批准号:U1909215
论文部分内容阅读
天然肌肉为动物提供了良好的运动能力,骨骼肌纤维作为运动的基本单元,可以使骨骼产生直线或者旋转运动。受其启发,研究人员研发了多种基于介电弹性体材料的柔性致动器(人工肌肉),并将其用于驱动软体机器人。与传统的由电机驱动的刚性机器人相比,基于介电弹性体致动器驱动的软体机器人具有独特的优势,特别是在与人的交互方面,驱动-结构一体化的设计使机器人实现安全的人机共融。本文按照输出运动类型不同,分类综述了多种介电弹性体致动器的设计、建模方法以及应用。针对能量法得到的机电模型不准确的问题,提出了一种数据驱动方法,即利用基于高斯过程回归的机器学习方法来补偿由于模型不准确而引起的定位误差。本文的工作对介电弹性体致动器的设计与建模具有一定的指导意义。
其他文献
堆浸法提金废渣中总氰化物测定方法的研究汤志民霍彩霞王文艳（河北省迁安县环境保护监测站）１引言在黄金生产中，堆浸法是利用低品位矿石生产黄金的一种常用方法［１］。该法的主要提金药
研究了经抗血酸（ＶＣ）沉淀分离金，二安替比林甲烷（ＤＡＰＭ）分光光度法测定合质金中钛的分析方法，在０．５～４．０ｍｏｌ／Ｌ盐酸中，钛（Ⅳ）与试剂形成黄色络合物在波长４２０ｎｍ处表现摩尔吸系数ε＝１．４７×１０＾４。钛（Ⅳ）含量在０～６ｍｇ／Ｌ范围内符合比尔
1992年10月12日凌晨3时,埃及首都开罗发生强烈地震,强度为里氏5.9级,烈度为8级,震中在开罗西南、加龙湖北部盖特拉尼山东部地区,距开罗边缘45公里,离金字塔只有几公里,波及埃
<正>痛风是嘌呤代谢障碍所致的疑难病,血(尿)中嘌呤代谢最终产物——尿酸持续增高为基本病因而引起各种病变的疾病。痛风曾一度被认为是极少见的病,且多流行于欧美国家,但随
本文将有自然倾向建筑按设计者的自然观划分成六类，它们是：自然乌托邦、地方主义、乡土建筑、有机建筑、现象学的建筑和技术自然主义，文中分段对这六类建筑进行了讨论，同时也引用
随着教育改革的发展,幼儿科学教育为幼儿打开了一扇认识世界之门。幼儿科学教育是科学教育的启蒙,幼儿科学教学主要是培养幼儿对科学探究的兴趣。[1]将游戏融入到科学教学活