【摘 要】
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针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹问题,提出一种基于非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II,NSGA-II)的轨迹优化方法,对喷涂高度,轨迹叠加
【机 构】
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同济大学 机械与能源工程学院,上海 201804
【出 处】
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2016年第四届全国现代制造集成技术学术会议
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针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹问题,提出一种基于非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II,NSGA-II)的轨迹优化方法,对喷涂高度,轨迹叠加间距和喷枪速度进行优化分析,以实现最优化的喷枪轨迹。通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合平面膜厚分布,建立曲面漆膜厚度生长模型。以Bezier曲面构造工件模型,将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成喷枪轨迹。以曲面漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹优化模型,采用NSGA-II算法,最终获得喷涂高度,轨迹叠加间距和喷枪速度的最优解集,实现直纹曲面喷枪轨迹优化目标。通过仿真实验验证了算法的有效性和合理性。
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