雅克比矩阵相关论文
为研究六自由度工业机器人的运动学问题，以EFORT工业机器人为原型，对其进行运动学分析与仿真。首先，运用标准D-H方法对其建立数学模型......
期刊
为了提高商用车驾驶室多轴道路模拟试验台的控制精度，精确复现路谱采集信号，提出一种基于运动学与动力学分析的驾驶室多轴道路虚拟试......
本文基于当前航空航天加工对大型薄壁构件的需求,对镜像铣削这一以课题展开研究。以五自由度混联机器人Tri Mule为主体搭建双机器......
近年来,随着科技的快速发展,作为多学科交叉共融的机器人学科也得到了迅猛的发展。在这其中,由于人们对机器人安全性、灵活性等需......
手指康复机器人是一种特殊的新型机器人,为临床手功能障碍患者提供新的治疗方案,可以有效帮助患者顺利完成康复训练活动.旨在设计......
随着并联机构技术的发展，各种各样的并联机器人在工业生产和医疗设备中被大范围使用，但其工作空间、奇异 位形等运动性能问题亟需进......
大型风电场的并网运行给电力系统的运行、控制和稳定带来了新的挑战。本文对含风电场的电力系统潮流进行了研究，首先建立了异步风力......
研究了广域测量系统(Wide—area Measrement System WAMS)与数据采集与监控系统(Supervisory Controland Data Acquisition，SCADA)......
对于一个描述混沌系统的微分方程的右端适当分配分离出线性部分和非线性部分，构造一个特殊的混沌状态变量的非线性驱动向量函数作为......
基于方位特征集与构型演变相结合的型综合方法，提出一种能实现空间三移动和两转动的新型4-SPS/CPC五自由度并联机构模型，其中SPS支链......
为改善城市地铁企业长期运营亏损现状,基于演化博弈理论,构建以政府部门、城市地铁企业及乘客为主体的三方演化博弈模型,研究地铁......
工业机器人关节柔性在机器人误差分析及控制等方面具有重要作用.本文针对重载机器人的刚度建模和辨识问题进行了研究.首先推导了重......
液压挖掘机运动特性分析是挖掘机自主作业轨迹规划和控制系统设计的基础;因此,本文以某型液压挖掘机为例对其进行建模与运动特性仿......
以一种大伸缩比轴/径向伸缩式轮胎成形鼓为研究对象,针对其结构与伸缩运动特点,将机构拆分为内层鼓肩导引机构与外层鼓肩导引机构......
目前，基于图像的机器人视觉伺服控制的研究已成为机器人的一个研究热点问题。本文主要对基于图像的机器人视觉伺服系统所涉及的运动......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
随着电力系统的规模越来越大，大量的非线性设备引起的谐波在造成电能质量污染的同时，也影响了电力系统的安全运行和电力用户的安全使......
在机器人领域，运动学和运动规划一直占有重要的地位。无论是工业机器人，还是应用于空间探测的空间机器人，以及智能机器人，运动学都是必......
为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法.首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出......
并联机构与传统的串联机构在结构和性能特点上形成对偶的关系,具有承载能力强、刚度大、精度高等优势。自其问世以来,已在制造装备......
采用多刚体动力学、运动学方法,考虑水下运动多体系统受到的水动力作用的复杂性,建立了水下航行器的运载体和载荷分离的一种数学模......
第1期敝障诊断中关联结果与专家知识的融合技术…………………………………………张彦铎,姜兴渭,黄文虎 (1)RTM多孔注射E艺压力场......
由于飞行试验过程中各种因素的影响,测试结果不可避免的包含了大量的测量噪声,这些噪声会影响数据进一步处理的精度,因此提出了利......
轮式移动爬壁焊接机器人是一具有轮式移动平台和多自由度机械手相结合的复杂机器人系统，其运动学建模和控制一直是难点。本文以......
为了提高最优潮流程序的通用性和灵活性，避免计算内点法最优潮流时繁琐的导数公式推导，利用ADMAT自动微分工具箱完成了一种更为......
提出一种对称少自由度并联机器人的满秩雅克比建立方法。首先利用螺旋理论分析单个支链的关节速度与动平台独产速度参数之间的......
会议
配电网潮流计算中，普遍认为快速分解法不能很好的收敛。对快速分解法潮流和BX 法潮流的理论进行总结。快速分解法，并不受r>x .的限制......
TP242.62006010409基于虚拟仪器的机器人视觉处理=Study of robot visionprocessing in LabVIEW[刊,中]/吴玉斌(深圳大学工程技术......
针对模块化6轴机器人,利用数值法及改进后的阻尼最小二乘法,对奇异位置进行适应性调整,消元法的性能得到很大提高,算法的实时效益......
为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了......
应用螺旋系统，指出了螺旋与空间向量对应的关系，通过正交化螺旋解决了机器人运动学逆解（逆雅克比矩阵）问题，并给出了通用算法．此外，文章对......
混沌掩盖通信方案是最基础、最容易实施的保密通信方法。但要求传输信息的幅值要相当小。所以传输信息易受信道噪声影响，导致还原信......
机器人视觉伺服控制是实时图像处理、机器人运动学、控制理论、计算机技术以及实时计算等领域的融合，是计算机视觉研究前沿的一个重......
将铲运机装载作业部分处理成机械手模型系统，通过对装载过程中作用在机械手末端执行器——铲斗切削边缘的作用力分析及轨迹分析，定义......
提出了一种可实现三自由度平动的实用、新型并联机床机构，无需采用附加的平动机构，减少了干涉的可能。对其基础的运动学设计进行了研......
为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计......
受可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出了形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。形状变化可操作性表示了当冗余机械手......
采用矢量微分法研究了在大载荷作用下,兼顾支链和铰链刚度以及雅克比矩阵变化等影响因素的3-RPS并联机构完整连续刚度模型.基于螺......
从仿生蟑螂机器人机构特点出发,基于运动灵活性,选择椭圆形身体布局,分别以单腿工作空间和整机雅克比矩阵的条件数倒数作为灵巧度......
并联机器人机构从第一次提出到后来人们对机构的不断应用，其研究理论得到了不断的完善。在现实的实际生活中，能随处可见并联机构，比如......
随着机器人技术的发展与康复需求的增加,机器人技术逐渐应用到康复工程领域,康复机器人成为一种新兴的热门研究课题。康复机器人能......
首先，结合一个具体的工程项目(机器人片烟解包系统的研发)，构建了一个通用关节机器人的仿真系统，对6自由度机器人进行了数学建模和仿......
混联机器人集并联机器人和串联机器人的优点于一身,不仅具备承载能力大、定位精度高、刚度大,而且具有工作空间大,末端灵活等特点......
