【摘 要】
：
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关
【基金项目】
：
国家科学自然基金项目（51765056）；
论文部分内容阅读
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。
其他文献
通过线上实验，探讨拟人化与消费文化定位两种策略结合使用对消费者品牌态度的影响。加入来源国形象与疫情影响的调节边界，探寻两种策略同时使用的最佳方式。研究发现，拟人化会提升消费者对消费文化定位策略广告的品牌态度。当品牌来源国受疫情影响不严重时，来源国为发达国家的品牌更适于拟人化与外国消费文化定位策略相结合；而疫情影响严重时，来源国为发达国家的品牌则更适于拟人化与本土消费文化定位策略相结合。
＜正＞血管平滑肌瘤（angioleiomyoma,ALM）是一种由成束的成熟平滑肌和厚壁血管组成的良性肿瘤，为皮肤平滑肌瘤的一种亚型，其病因不明，轻微创伤和EB病毒感染被认为是可能的原因[1-2]。2022年6月，中部战区总医院烧伤整形科收治1例老年鼻尖部ALM患者，效果满意。现报道如下。1病例资料患者男性，70岁，因鼻部肿物6年入院。患者于2016年洗脸时发现鼻尖部皮肤有出血，随后鼻尖部逐渐肿大
文章选择不同类型的11份高粱品种（系、组合）作为供试材料，测定高粱开花期、乳熟期、蜡熟期和完熟期4个生育时期的旗叶以下7片叶的光合生理指标，分析其与穗质量的关系。结果表明，气孔导度与穗质量相关程度最高，且气孔导度与净光合速率的相关系数达到极显著水平。试验发现，乳熟期为高粱光合速率测定的最佳生育时期，乳熟期旗叶以下第2片叶的气孔导度与穗质量的相关最为密切，由此确定旗叶以下第2片叶为光合速率测定的最佳
与传统发射设备所不同,地面数字电视广播发射机属于新型设备,拥有非常严格的使用标准与要求,对工作人员的专业素质提出了较高要求。在实际工作中,部分工作人员因自身专业素质较低,导致实际工作效果并不理想。文章以高斯贝尔GT-5900-1000型（1 k W）地面数字电视广播发射机为研究对象,针对其故障及维护方案展开论述,供相关技术人员参考学习。
甜樱桃多数品种净光合速率(Pn)有‘午休’现象，乔化砧木对低浓度CO2及高光强利用能力高于矮化砧木。树体新梢中部节位5～7节叶片Pn值最高，梢部叶片Pn值最低，树冠Pn值南面＞东面＞西面＞北面，树冠上层叶片的最大净光合速率(Pnmax)、暗呼吸速率(Rd)、光饱和点(Lsp)和光补偿点(Lcp)均极显著高于下层。甜樱桃叶片叶绿素（Chl）含量与能量转换效率相关，较高的叶绿素a/叶绿素b（Chla/
随着教育改革的发展,为了提高小学语文课堂的教育方式和效果,教育界对教师提出了新的要求。根据教学目标、学习内容和学生的实际情况,有效地设计课堂教学内容,并在实践中加以实施,通过精进教学手段促进课堂语言教学的成功实施,提高小学语文的教学效果。
洪州窑是唐代六大青瓷名窑之一,窑址位于江西省丰城市曲江镇罗湖村一带。依据窑具和年代明确瓷器在考古发掘地层中的共存关系,考古工作者将洪州窑瓷器分为东汉晚期东吴时期、西晋、东晋、南朝、隋代、初唐、盛唐、晚唐五代共八期。洪州窑以丰富的器型、多样的装饰技法、生动的纹饰和创新的工艺技术在中国陶瓷史上占有重要的地位。就目前来说,洪州窑的自然科学研究相对于其它古代名窑要弱得多,这与其较深入的考古学研究不相匹配。
近些年,随着科技水平的发展以及人们生活水平的提高,智能家电产品逐渐普及,其中扫地机器人作为智能家电的代表,以其全自动化工作的特性,把人们从枯燥的体力劳动中解放出来,顺应了人工智能时代的发展,越来越多的被消费者接受。目前的扫地机器人产品应用的科技如导航技术等在不断进步,但是有一些使用过程中的痛点仍然难以解决,其中滚刷在清扫过程中容易被毛发缠绕,难以清理,同时影响扫地机器人的清扫效率。本文在基于TRI