【摘 要】
：
为解决输电拉线的自动除锈防护难题，提出了一种新型拉线除锈机器人的总体方案，完成了行走、压紧、调节、除锈等主要机构的设计及控制系统的设计，构建了拉线除锈机器人的总体系统。基于SolidWorks创建了机器人三维实体模型，并应用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机，对其运动学和动力学特性进行了仿真分析，进而制作了实物样机，完成了现场试验，仿真和试验结果均验证了设计方案的可行性和有效性，机器人能够实现拉
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51775307）； 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金（2018KJX09）； 机器人与智能系统宜昌市重点实验室开放基金（JXYC00014）； 国网江苏省电力有限公司检修分公司科技项目（SDHZ2019147）；
论文部分内容阅读
为解决输电拉线的自动除锈防护难题，提出了一种新型拉线除锈机器人的总体方案，完成了行走、压紧、调节、除锈等主要机构的设计及控制系统的设计，构建了拉线除锈机器人的总体系统。基于SolidWorks创建了机器人三维实体模型，并应用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机，对其运动学和动力学特性进行了仿真分析，进而制作了实物样机，完成了现场试验，仿真和试验结果均验证了设计方案的可行性和有效性，机器人能够实现拉线的自动除锈和防护。
其他文献
随着高校招生规模的不断扩大，英语专业建设中凸显许多现实问题，这在很大程度上影响着英语专业毕业生的就业效率及就业质量。为了切实有效地促进英语专业毕业生的高效化就业，必须深入、全面地剖析其就业难的原因，积极采用科学的应对策略，真正提升英语专业毕业生的整体就业竞争力，促进他们科学、快速地就业。
＜正＞徐悲鸿的人物画主要以古代题材为主，包括对古代圣贤、侠义英雄以及他们的道德精神的由衷颂美，手法写实，充满古典和浪漫的想象，属于写实主义而非现实主义，即便是在抗战那样的国家存亡之秋，他也未像当时的很多画家那样参与到为抗战的创作中，这也是他历来被诟病之处。当然，他以卖画所得支援抗战，在题跋中大量表达对家国时局的关切，相当程度上弥补了其不直接参与宣传抗战的不足。但令人惊喜的是，随着史料的发掘，
中国经济高速增长期结束后到进入新发展阶段前的时期属于过渡阶段，是党中央探索解决结构性问题并提出重大创新理念和战略思想的重要时期。通过一系列实践和理论探索将结构性问题作为制约中国经济发展的主要矛盾，以新发展理念、供给侧结构性改革、推动高质量发展为代表的创新理念和战略思想，其核心和主线都在于推动解决制约发展的结构性问题。在新发展阶段解决结构性问题同样具有长期性、复杂性和艰巨性，必须统筹好市场在资源配置
玉米是C4作物，其高产稳产关乎到粮食安全战略。近年来，随着我国化肥使用量零增长的逐步推进，化肥的精确、科学、合理地施用备受关注。我国玉米现阶段施肥主要存在的问题是氮肥用量偏高、氮磷钾配比不均衡、肥料利用率低、基肥和前期施肥比例过大等问题。玉米配方施肥是实现玉米高产优质和节本增效的一项关键技术。本研究旨在改变传统玉米施肥的观念，归纳总结玉米科学施肥技术要点，以期指导玉米规模化安全生产，促进节本增效、
＜正＞中国石化新闻网讯 近日，在燕山石化储运厂轻油罐区，G-45柴油成品罐外壁表面除锈施工正在进行。位于油罐几十米外的一名操作人员手持操控器，远程遥控着一台类似擦窗器的防爆除锈机器人在油罐外壁“游走”。所到之处，斑斑锈迹一扫而光。据介绍，这是燕山石化首次引进绿色智能除锈技术——防爆除锈机器人，对油罐外壁进行表面高压水除锈作业，可有效降低施工安全风险、提高除锈效率，低污染、低人力、低能耗，真正实现了
肠道菌群是肠道内各类微生物共同构成的与人体存在共生关系的生态系统，这些微生物在人体肠道内参与了代谢、免疫和营养等多种功能，与人体的健康息息相关，与疾病的发生发展过程也有着千丝万缕的联系。妊娠期女性的肠道菌群构成发生了显著改变，肠道菌群失调也被认为在各妊娠相关疾病的发生发展过程中起重要作用。益生菌可改善肠道微环境，可作为妊娠相关疾病防治的新思路。本文就妊娠期糖尿病、子痫前期、早产、妊娠期肝内胆汁淤积
辜氏文化思想对国内学界的影响主要有四：一是引发了国内新旧文化之争，使文化保守主义作为一股思潮一直紧随中国现代化进程；二是增加了国人对传统文化的信心；三是启发国内学界对五四激进主义的反思；四是促进中国传统文化典籍的译介与传播。并且，还应将辜氏思想纳入当代新儒家的视野中，结合儒学现代化、现代性反思等时代话语，挖掘辜氏文化思想之于中国现代化进程的价值。
辜鸿铭用“优雅”来指称他的理想文明，认为文明的本质即道德。“优雅的文明”通过塑造道德人格来建立道德秩序，从而使物质力量、物质欲望在道德的统摄下朝着健康的方向发展。他的“优雅的文明”观符合中国传统典籍中对“文化”的阐释，是对启蒙以降的唯科学主义、物质主义文明观的反拨；同时，鼓舞了国内学人对传统文化的信心，并启迪了国内对“五四”全盘西化、激进主义的反思。
本文针对船舶靠岸时采用柴油发电，而产生环境污染等问题，提出采用岸电实现电能替代的方案，首先分析了船舶岸电的分类，其次以某客运码头为例，设计低压大容量船舶岸电系统，提出具体的技术要求，最后，分析该系统的社会和经济效益，在显著改善生态环境的同时，也能为旅客及船员提供舒适的生活环境，具备推广应用的技术优势。
有机无机杂化钙钛矿太阳能电池（PSCs）在过去十年中彻底改变了光伏研究,其光电转换效率（PCE）从3.8%提高到25.5%。这是由于其独特的性能组合,例如出色的吸收系数、均衡的载流子迁移率和长的电荷载流子扩散长度。这使得其在光伏领域的应用中脱颖而出。尽管PSC发展迅速,但PSC中钙钛矿薄膜的深能级缺陷仍是阻碍PSCs PCE的主要因素之一。PSC中非辐射复合损失的主要陷阱来源是深能级缺陷,其热活化