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[期刊论文] 作者：,
来源：机械传动 年份：2023
机器人灵巧手可以模仿人类动作，完成复杂场景下多种任务。机器人灵巧手的研究是开发智能人形机器人的关键技术之一。...以机器人灵巧手的研究历程为核心，阐述了多指灵巧手的研究现状，分析了灵巧手的演化过程和研究进展。从自由度数目、驱动方式、机械传动方式和传感技术等方面探讨了灵巧手分类和特征，展望了灵巧手未来发展趋势。...
[期刊论文] 作者：,
来源：制造业自动化 年份：2023
提出一种基于轨迹灵巧度指标的机械臂尺寸优化方法，能够提高机械臂在指定轨迹上的运动灵活性。...在运动学分析、雅可比矩阵求解和笛卡尔空间轨迹规划的基础上，以轨迹条件数与轨迹条件数波动系数加权值为灵巧度指标，采用遗传算法对机械臂尺寸进行了优化。...优化结果显示：优化后机械臂轨迹灵巧度提高了17.5%，同时机械臂全域灵巧度提高了11.0%。...
[学位论文] 作者：谈新彦,
来源：大连海事大学 年份：2023
针对刚性灵巧手存在的结构与驱动复杂、本体重量大、抓取适应性差等问题以及软体灵巧手在仿人手结构和运动控制实现方面的局限性。本文以硅胶和弹性织物为材料,研制出一种具有柔性仿生关节的软体灵巧手。...并基于D-H方法建立软体灵巧手的运动学模型,实现对软体灵巧手的运动控制。...
[学位论文] 作者：李晨姿,
来源：北京交通大学 年份：2023
为了使灵巧手更具适应性,鉴于灵巧手的研究现状,将并联机构的优势应用于灵巧手,在保证灵巧性的前提下,兼具有更大承载力、稳定性的特点,设计了一种具有并联机构的多指灵巧手,并对其进行机构性能和抓取力特性的研究...为了实现并联灵巧手的多任务抓取要求,本文设计了一种单指自由度为三的三指多自由度并联灵巧手机构。首先,通过对人手结构和运动功能的...
[学位论文] 作者：陈世伟,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
灵巧手因其超高自由度和类人灵巧性等优势将逐步取代传统的末端夹持工具,进而在空间在轨作业中发挥重要作用。...然而灵巧手因其并联机构、高冗余特性对协同规划和控制带来了挑战,因此本文将针对灵巧手稳定抓取目标的规划控制方法展开重点研究。...首先本文从仿生学角度参照人类手部结构设计了一款五指灵巧手机构,共20个自由度,每个指头均可进行灵活的侧摆和伸...
[学位论文] 作者：齐春晓,
来源：吉林大学 年份：2023
在机器人控制中,灵巧手作为其末端执行器,有很高的智能化水平,可以替代人类在危险的环境下作业。...灵巧手在工作过程中,首先需要对灵巧手的逆运动学进行求解将目标位置的空间坐标转换成关节角度,其次灵巧手驱动关节到相应的关节角度,最终到达目标位置。为了增加灵巧手作业的精确度,则必须提高逆运动学求解精度。...
[学位论文] 作者：孟星佑,
来源：苏州大学 年份：2023
面向机器人灵巧手的人机交互系统是当前的研究热点之一,可广泛应用于智能假肢、遥操作机器人、协作机器人等复杂多元化场景中。...人机交互灵巧手大多通过柔性传感器采集人手的复杂动作信息,并通过人机交互界面的传感反馈信息,使机器人灵巧手模仿人手执行不同的作业任务。...通常需要在人机交互界面中同时集成手指弯曲感知功能和灵巧手指尖触觉感知功能,保证人手和灵巧手的精确动作映射和触觉反馈,提高机器人灵巧手在人机交互应用中的...
[学位论文] 作者：吴小桥,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
仿人灵巧手能够模拟人手的抓取操作,是一种通用的末端执行器。...目前的灵巧手根据驱动器布置主要可以分为驱动器外置式和驱动器内置式,驱动器外置式灵巧手手部结构轻便,驱动器布置在前臂,通过绳索机构传动,但存在预紧标定困难,维护不便等问题;内置式灵巧手集成度高,但自由度数目受空间限制...这种设计适应抓取物外形的能力较弱,拟人性较为一般;部分全驱动灵巧手保证了灵巧性,但牺牲了部分...
[学位论文] 作者：余进,
来源：长安大学 年份：2023
多指灵巧手作为一种高自由度、高灵活性的末端执行机构,能够完成多种复杂、精细的抓取与操纵任务,在工业加工、家庭服务、太空探索、康复医疗以及危险品处理等领域都有广泛的应用前景。...在操纵任务中,灵巧手通过手指与被操纵物体之间的相互接触,借助接触力完成各种精细的操纵任务。...与传统的灵巧手抓取任务相比,操纵任务涉及的接触方式多,操纵过程中接触力对操纵系统的动态性能影响大,控制系统设计困难。因此,高精度的多指灵巧...
[学位论文] 作者：雷贺钧,
来源：广东工业大学 年份：2023
机器人的灵巧操控是机器人领域和控制领域的前沿交叉研究方向,是使机器人具备通用性、走向人类生活的必备前提。然而,由于灵巧操控问题具有非结构性、高度复杂性等特点,传统的控制理论难以有效发挥作用。...近年来,深度强化学习技术在各个领域不断取得新突破,在灵巧操控问题上也已经取得了一定的成功,但其学习速度、样本效率等方面仍旧水平低下。...鉴于此,本文基于深度强化学习技术开展了机器人灵巧操控问题的研究,目的在于提高机...
[期刊论文] 作者：何浩源, 尚伟伟, 张飞, 丛爽,
来源：机器人 年份：2023
基于深度神经网络模型，提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。...首先，在仿真环境下构建了一个抓取数据集，并在此基础上训练了一个卷积神经网络，依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数，由此可以将多指灵巧手的抓取规划问题转化为使抓取质量最大化的优化问题...，进一步，基于深度神经网络中的反向传播和梯度上升算法实现多指灵巧手抓取手势的迭代与优化。...
[学位论文] 作者：卢柏声,
来源：合肥工业大学 年份：2023
随着软抓取、灵巧操作等复杂任务在软体机器人领域中的广泛渗透与日益频繁,软体灵巧手已成为机器人技术的研究热点。...为了实现抓取物特征识别和精准控制,需要具有宽工作应变范围、高灵敏和良好稳定性的柔性应变传感器赋予软体灵巧手本体感知功能。...本文设计了基于银纳米颗粒-聚多巴胺-碳纳米管（Ag NPs-PDA-CNT）的敏感材料体系,制备导电材料浓度呈梯度分布的PDMS基三明治型柔性应变传感器,用于实现软体灵巧手...
[学位论文] 作者：武子龙,
来源：南京航空航天大学 年份：2023
近年来,机器人技术作为一种横跨多学科的高新技术被广泛地应用在社会生产的各个领域,成为推动社会创新驱动发展的重要动力引擎之一,而仿生灵巧手作为机器人的执行机构,是其完成各种操作和任务的关键部件之一。...但目前仿生灵巧手的研究中大多只注重结构的灵巧性而忽略其感知能力,导致其无法获取被抓握物体的一些物理属性（如物体的软硬程度）,从而不能根据被抓握物体的特性调整其抓取策略,极大地束缚了灵巧手抓物的自适应能力...
[学位论文] 作者：姚剑锋,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2023
传统两指夹持器虽然制造简单、价格低廉,但难以满足当前机器人多场景、多要素的应用需求;而新兴的仿生灵巧手虽然自由度高、应用场景广,但其却制造、维护成本高昂,难以在实际生产生活中广泛使用。...因此兼具灵活性、泛用性等优点,并且控制简单、成本低廉的三指灵巧手成为机器人末端执行器的重要选择之一。...课题的研究目的是为一种新型的可变刚度三指灵巧手设计电气系统方案,硬件方面完成了包含灵巧手实时控制器、伺服驱动器和传感...
[学位论文] 作者：,
来源： 年份：2023
在此背景下,本文以灵巧噪声压制干扰为例,对干扰波形智能优化技术进行了一些探索与研究。首先,研究了两种广义上的灵巧噪声干扰样式,对其干扰原理及干扰参数进行了推导与分析。...
[学位论文] 作者：杨小娟,
来源：华中科技大学 年份：2023
晚清贵州诗人郑珍,虽“抱不世之才,僻处偏隅,生出晚季,跻身贫窭,暂位卑官,文章事业,半得之忧虞艰阻之境”（1）,但仍能自学成才,学养丰赡。...郑珍诗歌内容丰厚、题材广泛。本文对郑珍诗歌题材进行了全面且细致的分类,在汲取前人一些研究成果的基础上,对郑珍诗歌每一类题材进行深入探讨和研究,以便于更能客观且全面地了解郑珍的生活轨迹、思想特征、...
[学位论文] 作者：邓珍,
来源：华中科技大学 年份：2023
郑珍是晚清著名的文字学家和诗人,目前学界对郑珍的研究大都集中在诗歌创作方面,对于郑珍在文字学方面所取得的成就并没有进行全面深入的考察和研究。...本文在全面观照郑珍文字学著述的基础上,选取《说文逸字》和《说文新附考》作为主要研究对象,结合个字与同时代、同类型的他书进行对比,总结其文字学研究方法,挖掘其主要文字学思想,对郑珍的文字学研究做了相对全面的考察...我们认为,郑珍的《说文逸字》和《说文新附考》代表了...
[学位论文] 作者：郁琪,
来源：苏州科技大学 年份：2023
郑逸梅是近现代著名的作家,经历了晚清民国直到改革开放的丰富人生,他一生笔耕不辍八十余年,出版著作六十多种,被称为“补白大王”。...郑逸梅的写作经历大致可分为前、中、后三个阶段,从报刊投稿起步,以“补白体”闻名,后期大量出版著作。...纵观郑逸梅的全部著述,其中不乏史料性强、参考价值高,同时篇幅又短小精悍的作品,这部分作品可纳入到史料笔记的范畴。郑逸梅的史料笔记作品记载了晚清民国众多历史人物及事件,涵盖政界、...
[学位论文] 作者：,
来源：内蒙古民族大学 年份：2023
语文特级教师郑晓龙教育教学经历丰富,从乡镇学校到市重点高中到首都师范大学附中,从小学到初中到高中,他在教育教学的道路上一路攀登,取得了令人瞩目的成绩。...郑晓龙在作文教学实践中,形成了自己独具特色的教学主张和作文教学理论,具有极高的研究价值。本论文共分三大板块。...第一部分,先介绍郑晓龙的教育历程和教学成就,以期读者对郑晓龙产生初步印象;然后重点阐述郑晓龙在作文教学方面的突出成就。第二部分主要研究郑晓龙在...
[学位论文] 作者：杨羽,
来源：江苏大学 年份：2023
部分采摘机器人虽然采用了软体机械手作为末端执行器,但是其灵巧度与人手相比还有很大的差距。针对目前采摘机器人所面临的问题,为了提高末端执行器的灵巧度与通用度,以兼容不同尺寸、形状的物体的抓取,本...
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