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[学位论文] 作者：祁若龙,,
来源：大连理工大学 年份：2008
先进数控机床是机床产业中能够衡量一个国家制造水平、最具代表性、附加值最高的产品。伺服系统的位置控制技术是决定数控机床加工精度的核心技术之一。在剖析了开放式数控系...
[期刊论文] 作者：祁若龙,
来源：软件工程师 年份：2007
四年前的夏季，蝉在浓密的绿荫里欢叫。手握着录取通知书，我心中的理想之花却在冰冷的心头渐渐凋零。...
[学位论文] 作者：祁若龙,
来源：中国科学院大学 年份：2017
随着世界各国航空航天、核工业、海洋探测和工业自动化技术的不断发展，机器人越来越多地被应用于大型复杂曲面零件的高精度加工、高危环境的自主作业以及高精度微细操作等复杂......
[会议论文] 作者：祁若龙;刘伟军;,
来源：第二届仪表、自动化与先进集成技术大会 年份：2008
随着CNC系统加工速度和加工精度的不断提高,传统的低阶数学模型已经不能充分表达出系统的高速运行特性。为此,采用一种能够包含伺服系统高速运动特性的四阶模型进行建模和系...
[期刊论文] 作者：祁若龙,周维佳,王铁军,,
来源：机器人 年份：2014
针对空间机械臂系统的一系列特殊需求,提出了一种空间机械臂轨迹规划方法.假设机械臂在关节空间下存在一条可以用两段高次样条曲线分段描述、满足所有空间机械臂运动特性要求...
[期刊论文] 作者：祁若龙, 张伟, 王铁军, 李正,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2016
仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪。为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆...
[期刊论文] 作者：祁若龙,周维佳,张伟,张骁,,
来源：机器人 年份：2014
针对大型金属薄壁零件制造、装夹变形后的空间曲线焊缝加工轨迹尤其是零件空间法矢难以确定的问题,提出了一种通过测量焊缝上离散点计算刀位点并估计空间法矢的方法.首先,利...
[期刊论文] 作者：祁若龙, 张珂, 周维佳, 王铁军,,
来源：机械工程学报 年份：2019
当机械臂系统的运动存在过程噪声,或其外部闭环反馈传感器存在观测噪声时,机械臂的单次实际运动轨迹会随机地偏离预定义轨迹,但多次重复运动时又服从一定概率分布,也就是系统...
[期刊论文] 作者：祁若龙, 周维佳, 刘金国, 肖磊,,
来源：机器人 年份：2013
提出了一种在VC(visual C)平台下实现机器人虚拟运动控制及3维运动仿真的有效方法.该方法建立了一个开放性的体系,能够直接移植或嵌入其它C语言算法程序,能导入SolidWorks、P...
[期刊论文] 作者：祁若龙,张珂,赵吉宾,邵健铎,,
来源：机械工程学报 年份：2021
对于在空间站、核电站或其他无人环境中工作的特种机械臂,过载、碰撞、振动、温度变化和应力释放等都会对结构几何参数产生影响,长期使用操作精度会不断降低。因此,当无人操作机械臂在执行高精度操作或维护时,应进行自主标定以提高操作精度。提出了一种基于多标......
[期刊论文] 作者：祁若龙,周维佳,刘金国,张伟,肖磊,,
来源：机械工程学报 年份：2017
当机器人的运动存在过程噪声,或其携带的闭环反馈传感器存在观测误差时,机器人的运动就会呈现出显著的非确定性。以自然界最为普遍的高斯分布描述系统运动状态的非确定性。用...
[期刊论文] 作者：石怀涛,张执锦,祁若龙,冯大阔,,
来源：沈阳建筑大学学报(自然科学版) 年份：2021
目的提出一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人标定方法,解决现有机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,以及传统标定方法中测量系统难以实现在线自动标定的难题。方法基于指数积(POE)公式建立正向运动学模型,对运动学方程取微分建立线性......
[期刊论文] 作者：祁若龙,张珂,赵吉宾,牟如意,邢运隆,
来源：机械工程学报 年份：2021
双工位4-PPPS并联机构承载能力强、结构稳定,用于飞机机身舱段的装配过程以提高对接效率减轻劳动强度。然而由于对接系统为大尺寸分布式结构,且具有较大的制造和安装误差,很难保证实际对接精度。为了提高4-PPPS机身对接机构的定位精度,提出了两步精度提升方法:......
[期刊论文] 作者：祁若龙,邵健铎,张珂,唐元贵,赵吉宾,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2020
在机械臂视觉伺服目标捕获过程中,当机械臂存在运动噪声且其视觉传感器亦存在观测噪声时,不同抓捕轨迹会得到不同的运动精度。多源误差影响下,机械臂捕捉运动会随机地偏离预定义轨迹,存在抓取失败概率。为了对捕获成功概率进行有效评估,本文以自然界最为普遍的......
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