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[期刊论文] 作者：丁希仑,,
来源：科技导报 年份：2014
自1957年前苏联发射第1颗人造卫星以来,人类进入太空已经超过半个世纪。从最初的发射人造卫星发展到今天的空间站建造、天地往返飞行、月球及行星探测等,航天科技的发展...
[期刊论文] 作者：丁希仑,
来源：机械设计与研究 年份：2004
对李群李代数方法在机器人中的应用做了基本的阐述,澄清了一些基本概念.并在此基础上,应用李群李代数方法对具有弹性关节和杆件机器人的运动学做了深入的分析和探讨,建立了系...
[期刊论文] 作者：丁希仑,
来源：机器人技术与应用 年份：2004
简述当前国内外探月研究进展及月球探测(车)机器人研究发展情况.基于月球的复杂环境特征,对比轮式运动与步行式运动月球探测(车)机器人的优势与缺陷,重点介绍了一种新型六轮...
[会议论文] 作者：丁希仑,
来源：第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016) 年份：2016
可展/收机构及变结构机构在卫星天线、太阳翼和太空望远镜等主体结构中广泛采用,其设计过程中存在机构单元选型、组合方式、运动约束分析、方向误差分析以及刚柔耦合振动抑制...
[期刊论文] 作者：丁希仑,
来源：机械工程学报 年份：2005
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[期刊论文] 作者：杨毅, 丁希仑,,
来源：航空学报 年份：2010
基于7杆闭环机构提出一种新型四棱锥单元,其可作为一种基本可展机构单元,组合成大型可展机构。利用机构学方法研究,分析了单元机构的自由度、运动学和奇异性,给出了单元组合...
[期刊论文] 作者：丁希仑, 俞玉树,,
来源：航空学报 年份：2004
提出了一种既可实现飞行功能又可实现壁面运动的多旋翼多功能空中机器人。设计了机器人的结构,分析了其工作原理,研究了机器人腿式壁面行走模式下腿/足与壁面接触时的机体动...
[期刊论文] 作者：周军,丁希仑,,
来源：机器人 年份：2008
近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究....
[期刊论文] 作者：丁希仑,徐坤,,
来源：中南大学学报(自然科学版) 年份：2009
提出一种新型轮腿混合式变结构机器人的设计思想。这种机器人综合了轮式机器人和腿式机器人的优点,并结合可变宽变窄的车身,使其能更好地适应复杂的环境。对该变结构机器人的...
[期刊论文] 作者：张逍,丁希仑,,
来源：军民两用技术与产品 年份：2007
针对石油输油管道受蚀后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题，设计了一种被动式石油管道检测机器人、分析了其总体机械结构和检测原理及方法。机器人通过轮伸缩机构来实现自适......
[期刊论文] 作者：丁希仑,玲犀,,
来源：航空制造技术 年份：2015
您长期从事机器人方面的研究,并取得了丰硕成果,请您简单介绍一下机器人研制的关键技术。...
[期刊论文] 作者：杨毅,丁希仑,,
来源：机械工程学报 年份：2011
空间多面体向心机构是一类特殊空间可展机构,这类机构一般成球形或多面体形状,具有高度的对称性,通过铰链关节运动可以实现多面体机构的展开/收拢运动。本文在其结构和运动特...
[期刊论文] 作者：丁希仑,刘颖,
来源：机械工程学报 年份：2007
用李群李代数理论方法研究具有三维空间柔性变形杆件的机器人的动力学分析问题。首先用李群李代数法描述空间二柔性杆件机器人的运动学，然后给出空间柔性杆件微小段的质量密度......
[期刊论文] 作者：丁希仑,徐坤,,
来源：航空制造技术 年份：2013
星球探测机器人要能保证探测的范围足够广,对复杂的外形环境要有很好的适应性和通过性,具有稳定高速高效的行驶能力,并有一定的避障能力、爬坡越障能力和耐磨损能力等。在现...
[期刊论文] 作者：杨毅,丁希仑,,
来源：中国机械工程 年份：2010
利用矩阵凝聚法，推导出了一种五自由度剪式单元的有限元模型，并对一种圆柱式折叠结构进行了静力学分析。将拓扑优化中的SIMP法引入到可展机构的优化设计中，对可展机构进行了拓扑......
[期刊论文] 作者：张武,丁希仑,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2004
简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现.利用指数积(POE)方法进行了系统建模,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析,同时对系统避奇异的理论方法进行研究,给出了方法...
[期刊论文] 作者：方承,丁希仑,,
来源：机器人 年份：2012
对拟人臂的运动规划问题进行了研究.通过引入动作基元的概念,将动作基元空间作为连接任务空间与关节空间的桥梁,构建了一个“关节空间-动作基元空间-任务空间”的三级运动规...
[期刊论文] 作者：陈浩,丁希仑,,
来源：北京科技大学学报 年份：2012
对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学...
[会议论文] 作者：丁希仑,田娜,
来源：中国宇航学会深空探测技术专业委员会第二届学术会议 年份：2005
综述了星球探测车的国际研究现状,重点阐述了轮式探测车与腿式探测车各自的优缺点,从而得出了只有轮腿式混合结构探测车才能够兼有二者之优点的结论,并提出了一种新型的轮腿...
[期刊论文] 作者：张涛,丁希仑,,
来源：机械工程学报 年份：2019
论文围绕高密实度模拟月壤热真空制备工艺、月面环境模拟及月壤钻取采样试验装备研制、月壤钻进过程中钻具的力学和热学特性等问题进行了深入研究,为月面采样钻具的设计及钻进工艺规程的制定提供了重要的参考依据。论文主要内容如下。(1)归纳总结了模拟月壤真空......
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