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针对未来战场地面无人作战的发展需求,提出一种支持多任务的移动机器人网络系统架构及其实现方案。战场机器人网络要求系统具有多任务处理能力和较高的实时性,因此提出一种全局网—任务网协同工作的两层式网络系统架构,利用全局网保证网络的连通性,针对不同任务在不同信道构建独立的任务网提供多目标多任务处理能力。同时给出双射频网络节点设计方案、任务网组网协议以及全局多跳自组网协议。现场测试表明,任务网组网时间在1 s以内,全局网组网时间在2 s左右,单点通信距离可达400 m以上且平均传输速率大于200 kbps,实