【摘 要】
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针对二阶常微分方程描述的多体动力学模型和通用积分形式的目标函数，通过引入伴随变量，系统地推导了多体系统动力学设计灵敏度分析计算公式，避免了直接微分方法中广义坐标及其各
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(29903006)
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针对二阶常微分方程描述的多体动力学模型和通用积分形式的目标函数，通过引入伴随变量，系统地推导了多体系统动力学设计灵敏度分析计算公式，避免了直接微分方法中广义坐标及其各阶导数对设计参数偏微分的计算，在设计参数较多的情况下提高了计算效率。又将目标函数及其导数积分形式的计算转化为微分方程的初值问题，进一步提高了计算效率和精度。文末给出一个平面机械臂模型算例。
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