【摘 要】
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为研究静脉采血机器人在针体植入过程中的NURBS曲线轨迹规划问题，以提高NURBS曲线的插补精度、系统运行过程中的平稳性为优化指标，提出了基于Simpson法的NURBS插补算法求解预估插补参数，并改进预估插补参数校正法来简化计算。采用基于正弦加速度曲线的NURBS插补速度规划方法并在法向加速度和弓高误差的共同约束下，控制插补速度并保证加速度连续。最后在设计的静脉采血机器人上用MATLAB进行仿真
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51705493）； 浙江省自然科学基金资助项目（LY17E050016）；
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为研究静脉采血机器人在针体植入过程中的NURBS曲线轨迹规划问题，以提高NURBS曲线的插补精度、系统运行过程中的平稳性为优化指标，提出了基于Simpson法的NURBS插补算法求解预估插补参数，并改进预估插补参数校正法来简化计算。采用基于正弦加速度曲线的NURBS插补速度规划方法并在法向加速度和弓高误差的共同约束下，控制插补速度并保证加速度连续。最后在设计的静脉采血机器人上用MATLAB进行仿真分析。结果表明，该算法简化了插补计算，降低了弓高误差，提高了插补精度，并有效控制了速度波动率，使运行平稳、运行轨迹连续平滑。
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