【摘 要】
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通过对通用流体动力学仿真软件CFX的研究，提出了一套水下机器人粘性类水动力的数值计算方法．该方法采用标准k-ε湍流模型计算位置力系数，采用标准k-ω湍流模型计算旋转力系数及
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院
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通过对通用流体动力学仿真软件CFX的研究，提出了一套水下机器人粘性类水动力的数值计算方法．该方法采用标准k-ε湍流模型计算位置力系数，采用标准k-ω湍流模型计算旋转力系数及其它耦合水动力系数．对“CR-02”6000m自治水下机器人的计算表明，通过这种方法获得的水动力系数具有较高的精度，可以满足水下机器人方案设计阶段的操纵性设计、运动预报和仿真等需求．
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