论文部分内容阅读
提出了一种基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划方法.该方法首先进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点与终点之间建立新地图,然后利用粒子群优化算法获得一条全局最优路径.该方法模型简单,算法复杂度低,收敛速度快,而且模型不依赖于障碍物的形状.仿真实验证实了该方法的有效性.
基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划
【摘 要】
：
提出了一种基于粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划方法.该方法首先进行环境地图建模,通过坐标变换在路径的起点与终点之间建立新地图,然后利用粒子群优化算法获得一条全局最优路径.该方法模型简单,算法复杂度低,收敛速度快,而且模型不依赖于障碍物的形状.仿真实验证实了该方法的有效性.
【机 构】
：
上海交通大学
【出 处】
：
控制与决策
【发表日期】
：
2005年09期
其他文献
针对一类具有非仿射函数和下三角结构的、受干扰未知的非线性系统,提出一种新的自适应神经网络控制方法.它是严格反馈不确定系统和纯反馈系统的更一般化表达.在Backstepping
针对多变量时变系统提出了一种基于连续Hopfield网络的最优控制系统设计方法.该方法不仅从理论上建立了移动时域上的LQ性能指标与连续Hopfield网络能量函数间的等价关系,并在
目的：探讨剖宫产后切口感染的危险因素，为预防与控制感染提供依据。方法：对于2007—2012年在我院行剖宫产的1746例产妇进行回顾性调查分析。结果：1746例孕产妇切口感染的发生率为
目的研究7 d疗程阿奇霉素治疗小儿肺炎对患儿疗效及血清肿瘤坏死因α（TNF-α）水平的影响。方法选择自2012年2月至2014年12月肺炎患儿198例,平均分为研究组和对照组,每组各99例,
研究电子中介中的匹配问题,提出了电子中介处理多属性商品交易时双方的满意度函数.以最大化双方满意度为目标,建立了多个买家和多个卖家各交易一件同类商品的多目标匹配优化
目的探讨自动麻醉推药和手动麻醉推药在口腔麻醉中的临床效果。方法将112例患者作为研究对象,随机分为对照组和观察组,每组56例,对照组采用手动麻醉推药方式,观察组采用自动
回顾了近代中国高等农学预科、专科，本科及研究生教育的课程发展历程及教育工作者对高等农学课程建设的总结与献言，归纳出在引进、融合、创新的过程中高等农学课程的编制主体、
用信息化实现水泥企业的CIMS工程,是实现我国水泥工业"由大变强,靠新出强"的必由之路.实施水泥企业CIMS需要更为适合的概念模式、体系结构、实现技术和方法.为此从宏观体系结