【摘 要】
：
串联6自由度工业机器人是工业自动化的核心装备,因此,讲授其工作原理的机器人学课程是众多机器人相关专业的核心课程之一.当前的机器人学课程存在工业机器人控制系统封闭,无
【机 构】
：
中国科学院 网络化控制系统重点实验室,中国科学院 沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 沈阳110016中国科学院 机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169;中国科学院大学, 北京100049
论文部分内容阅读
串联6自由度工业机器人是工业自动化的核心装备,因此,讲授其工作原理的机器人学课程是众多机器人相关专业的核心课程之一.当前的机器人学课程存在工业机器人控制系统封闭,无法支持底层控制算法开发测试的问题.此外,单纯地对机器人控制算法进行计算机仿真也存在着不够直观感性的问题.本文介绍了一种采用工业机器人硬件本体,并基于Matlab/Simu-link软件建模和自动代码生成,进行开放式机器人学算法验证的教学系统,最后以机器人倒立摆控制的验证与实现为例,介绍了教学系统的具体应用,证明了开放式机器人教学系统具有教学适用性、开放性、可扩展性和友好的人机交互等特性,在培养学生设计、开发和验证机器人控制算法方面有着积极的意义.
其他文献
电子商务中大量评论数据蕴含着丰富的信息,该信息有助于解决个性化推荐系统存在的数据稀疏问题.为了充分挖掘评论数据蕴含的价值,提高商品推荐的准确率,本文提出了基于耦合CN
有遮挡人脸图像还原是指通过对遮挡区域的图像进行估计,尽可能使用语义上合理的内容来填补.现有的人脸图像还原算法大多使用预先定义的掩模来模拟遮挡,并未考虑真实场景下的遮挡(如眼镜、口罩等)大小和位置对图像还原的影响.提出了一种基于深度卷积生成对抗网络的遮挡感知人脸还原方法,通过学习最接近遮挡图像的编码,来推断缺失的内容,并在生成的过程中自动检测出遮挡的区域,此外,为了减少面部信息丢失,保证恢复后的人脸
图像阈值分割是将灰度图像转换为二值图像的常用图像分割方式.经典多阈值Otsu算法对复杂图像进行分割取得了很好的效果,但是其采用穷举方法来寻找最优阈值是非常耗时的.针对这一问题,本文提出了一种基于细胞膜和自适应步长萤火虫混合优化算法的多阈值Otsu图像分割方法.利用萤火虫算法的启发式搜索来寻找图像分割的最优阈值很好地降低了算法的时间复杂度,并且在萤火虫算法中混合细胞膜算法很好地解决了萤火虫算法的"早
本文提出了一种基于多普勒微波雷达的发音动作检测与命令词识别方法.该方法利用微波雷达的多普勒特性检测发音过程中面部肌肉的微小变化,实现不依赖语音声学信号的命令词识别
针对跟踪-学习-检测(Tracking-Learning-Detection,TLD)算法跟踪模块所用金字塔光流法计算量大,跟踪人脸实时性差的问题,提出融合连续自适应均值漂移(Continuously Adaptive Mean Shift,CamShift)的TLD算法提高人脸跟踪效率.改进的TLD算法框架中跟踪模块选用CamShift算法实现目标人脸跟踪,检测模块采用滑动窗法扫描搜索,再使用分
针对柔性作业车间生产过程中能源消耗和噪声污染严重的问题,在考虑最大完工时间的基础上,将能耗和噪声作为独立的决策变量,构建关于完工时间、能耗和噪声的多目标FJSP优化模
摄动开普勒问题广泛应用于卫星轨道摄动分析,然而卫星轨道摄动分析数学模型的错误将导致灾难性后果.传统的建模与分析方法涉及到矢量代数、旋量代数、复数、四元数等多种不同
随着制造技术的不断发展和新材料工艺的应用,制造业数控机床的性能要求越来越高.追求高效率,高精度和高可靠性是数控机床技术发展的一个永恒话题.经前人不懈努力,已取得了一
在现代开源软件项目的组织中,经常采用问题库来跟踪和讨论软件开发项目中的错误、任务组织以及新的需求.每个人都可以在问题库中提交问题,某些开发人员则自愿或者被邀请对该
机器阅读理解(MRC,Machine Reading Comprehension)是自然语言处理领域一个重要的研究方向.相关模型研究在直接提取篇章内容作为答案方面已经有了较大进展;现阶段研究重点是: