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为综合得到解耦混联机器人构型，基于G，集理论提出一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法及其构型法则。首先阐述G，集的概念及运算法则；其次通过G，集元素组合和转动轴线迁移定理构造混联拓扑结构，并给出机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则，确保了混联机构运动解耦性；然后根据该构型综合原理，完成2T2R四自由度解耦混联机构型综合具体过程；最后，针对所综合的解耦混联机构，运用混联机构末端分析方法求解其机构的自由度，同时求得其雅克比矩阵，验证了该机构的解耦特性，进一步证明了该构型方法的有效性。