论文部分内容阅读
根据袋鼠的生物结构及跳跃的特点，建立了具有尾巴和脚趾的仿袋鼠跳跃机器人六刚体模型。应用拉格朗日方法，建立了机构在着地阶段的运动学和动力学方程。运用Matlab7．0对机器人进行仿真计算分析，给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、质心轨迹、着地压力和ZMP随时间的变化规律。仿真结果表明：考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人能显著提高机构的落地稳定性。