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研究时间触发的静态任务表调度问题，提出多传感器融合测速定位系统的调度模型，在实时周期任务调度满足硬时限约束、软实时非周期任务调度满足弱时限约束的条件下，建立实时周期任务、软实时非周期任务、超时检测任务模型。基于任务时间需求函数，计算了系统耗时和CPU 利用率。在实时周期任务满足硬时限调度、软实时非周期任务满足以概率调度的约束条件下，提出系统可调度性判定定理，保证系统在可预测性和安全性基础上提高系统利用率。通过实地测试验证了该调度方法能够满足列车测速定位系统的实时周期任务和软实时非周期任务的调度约束，系统利