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针对四旋翼飞行器姿态稳定和轨迹跟踪问题，提出了一种新型姿态轨迹跟踪控制方法。根据牛顿第二定律和欧拉方程建立四旋翼飞行器的动力学模型。在建立并对数学模型分析的基础上，设计了双闭环结构的控制系统，外环位置控制器采用新型反演法进行设计，结构简单，易于工程实现；内环姿态控制器采用由双曲正切函数构造的新型自抗扰控制器，通过重新设计非线性状态误差反馈控制率，可以对状态观测器估计的系统内外扰动实现精确补偿，能很好的克服外环位置与内环姿态的严重耦合，使得系统状态能够全局快速收敛。仿真结果表明，上述控制系统能够快速跟踪期望