【摘 要】
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船用惯性导航或平台罗经等导航系统中,常常用高精度二自由度陀螺稳定平台.这些系统在启动时,由于陀螺的定轴性和船的摇摆,陀螺框架会激烈地撞击止档,从而影响陀螺的精度.为此
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船用惯性导航或平台罗经等导航系统中,常常用高精度二自由度陀螺稳定平台.这些系统在启动时,由于陀螺的定轴性和船的摇摆,陀螺框架会激烈地撞击止档,从而影响陀螺的精度.为此,在系统中施加反馈回路把主轴限制在零位附近.这些回路称为约束回路.陀螺启动过程中,陀螺的惯性矩是变化的,而且由于陀螺特性,每一个陀螺的两条约束回路是相互耦合的.所以,二自由度陀螺的约束回路是一个相互耦合的时变控制系统.本文从二自由度陀螺的技术方程出发推导了系统的状态空间模型,用李亚普诺夫直接法分析约束回路的稳定性问题,并用变量梯度法找到了李亚普诺夫函数,从而得出了回路的稳定性条件.由于陀螺的启动时间比约束回路的时间常数大得多,因而仿真结果和实验室试验结果都说明,只要根据时变参数不断修改稳定条件,就可以使系统稳定,从而解决了一种特殊时变系统的稳定性问题.①
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