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期刊论文
机器人柔性手手指机构的选型研究
机器人柔性手手指机构的选型研究
来源 :东南大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:diaro
【摘 要】
:
在分析了手指与物体的接触及在接触处的相对运动后,给出了满足柔性手运动功能并便于动力传输的3R 和4R 手指机构的所有结构型式,从中选择了便于运动控制的3R 和4R 手指机构各
【作 者】
:
钱瑞明
郑文纬
【机 构】
:
东南大学机械工程系,东南大学机械工程系
【出 处】
:
东南大学学报
【发表日期】
:
1990年1期
【关键词】
:
机器人
手
手指
机构综合
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在分析了手指与物体的接触及在接触处的相对运动后,给出了满足柔性手运动功能并便于动力传输的3R 和4R 手指机构的所有结构型式,从中选择了便于运动控制的3R 和4R 手指机构各一种.在考虑关节转角极限值的条件下,讨论了这两种手指机构工作空间,提出了使工作空间体积达到最大的条件.
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