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传统的多传感器误差配准技术多基于球极投影，没有考虑地球地形的影响，当传感器之间距离较远时将失去实际意义，无法对目标进行有效的跟踪；而现有的跟踪方法大多没有考虑传感器系统误差对跟踪精度的影响。基于地心坐标系，提出了一种Unscented卡尔曼配准与目标跟踪算法，充分考虑地球形状的影响，在跟踪目标的同时实现传感器配准。首先给出传感器数据配准几何坐标转换算法，详细推导了误差配准算法；接着建立目标的动态方程，将目标运动模型和传感器配准误差模型组合在同一个状态方程中，然后利用UKF进行估计。最后的Monte-Car