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针对人工势场法应用于结构化道路中的汽车主动避障领域存在规划能力,路径平滑度不足以及易陷入局部最优的问题.本文提出了一种结合人工势场法和五次多项式避障轨迹的路径规划算法,满足汽车避障时的安全性、实时性要求.通过引入五次多项式势场边界,结合汽车与障碍物的运动状态设计边界参数,提高路径平滑度和安全性.通过设置随动目标点优化引力模型,调节因子优化势场函数,可消除局部最小点.利用车辆动力学仿真软件Carsim/Simulink搭建仿真环境,并使用Stanley方法进行路径跟踪.仿真结果表明,所提出的算法可在动、静态环境中有效的规划出满足汽车行驶要求的避障路径.该算法为汽车避撞时的局部路径规划提供了参考依据.