【摘 要】
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在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中，障碍物的分布具有随机性和不确定性，对于移动机器人的避障方法而言，传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题。设计了一种基于模
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在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中，障碍物的分布具有随机性和不确定性，对于移动机器人的避障方法而言，传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题。设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法，在避障算法的局部极小值附近，基于模糊逻辑给予移动机器人辅助控制力，帮助机器人逃离局部极小值点，避免机器人在避障过程中陷入局部极小值点的问题，并且优化路径。仿真实验表明：在多障碍复杂环境下，该算法能实现机器人实时、安全的避障。
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