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在通信、雷达、导航以及各种消费类电子产品等民用和军事领域，嵌入式实时调度已逐渐成为电子电气系统的控制核心。针对同优先级任务使用FIFO调度的静态优先级系统，使用反例指出给定同优先级任务初始执行顺序的前提下，Katcher可调度判定条件的必要性不成立，提出并解析证明了FP可调度的充要条件。随机实验表明，对于高利用率下任务间执行时间差异较大的情况，约有15％的可调度任务集会被Katcher条件错判为不可调度。进一步的仿真和实例分析表明，Liu、Lehoczky、Bini等提出的条件不能判定相同优先级的情况，K