【摘 要】
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用系统辨识的方法来估计AUV的水动力参数有很多优点,是当前研究的热点.考虑到AUV运动模型的特点,本文提出用全局最小二乘法(TLS)来辨识AUV水动力参数.首先分析了AUV运动模型,
【机 构】
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哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
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用系统辨识的方法来估计AUV的水动力参数有很多优点,是当前研究的热点.考虑到AUV运动模型的特点,本文提出用全局最小二乘法(TLS)来辨识AUV水动力参数.首先分析了AUV运动模型,然后讨论了TLS及其与最小二乘法(LS)的区别与联系,提出了辨识模型并且利用仿真数据分别用TLS和LS两种方法进行了辨识,最后分析比较了两种方法的辨识结果得出结论.
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