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针对板球系统的轨迹跟踪控制中存在的震荡大,精度低,实时性差等问题,设计了一种基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制方案。为提高板球系统对模型误差和外界随机干扰的鲁棒性,采用滑模控制算法对其进行控制。将直接自适应模糊控制算法与滑模控制算法相结合,设计出直接自适应模糊滑模控制器,减弱了板球系统轨迹跟踪控制中的震荡现象。同时,为了提高板球系统的轨迹跟踪精度和系统控制的实时性,引入蚁群算法优化直接自适应控制律参数和滑模面参数。仿真实验结果表明:基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制算法提高了板球系统的轨迹跟踪精