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设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划.最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性.该研究为2一DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础.
2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划
【摘 要】
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设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划.最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性.该研究为2一DOF摇摆台的
【机 构】
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机械系统与振动国家重点实验室,上海200240天津大学机械工程学院,天津300072;中国船舶重工集团公司第七一八研究所,河北邯郸,056027;天津大学机械工程学院,天津,300072;
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2011年2期
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