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针对关节机械手工作时手爪的受力情况进行研究，结合多柔体系统动力学方法，建立了基于刚柔耦合的关节机械手的虚拟样机，进行关节机械手的动态特性仿真与评价。导出手爪的受力曲线，通过对曲线的分析，验证仿真结果的正确性。最后将手爪柔性体的载荷文件导入到ANSYS中进行有限元分析，判断手爪在工作中所受的最大等效应力，并提出对关键部位材料的改进，为工程应用提供了很好的理论依据。