仓储是企业中必不可少的一个环节,长期以来,仓储环节在物流系统中起着至关重要的作用,其运行效率一直备受人们关注。近年来,随着科技的进步,自动化设备成本越来越低,工业自动化的概念越来越受到现代化企业的青睐,自动化立体仓库也随之出现并逐渐推广开来。自动化立体仓库主要采用穿梭车、堆垛机、传送带等自动化设备,根据上位机的调度指令完成货物的运输与存取,与传统的人工作业方式相比,无论在运行效率、空间利用率还是在投资效率、管理成本等方面,都有着巨大的优势。穿梭车与其他搬运设备相比应用更加灵活高效,在物流仓储系统中,利用分布式控制系统可实现上位机对多达百台穿梭车的统一调度和管理,有着更为广阔的发展前景,因此对于提高穿梭车控制系统性能的研究具有重大的现实意义。本文对穿梭车实际应用的功能需求进行分析,从提高系统效率,保证系统可靠性等角度出发,设计了一套以ARM和FPGA为控制核心的穿梭车控制系统。其中FPGA主要用于实现穿梭车各电机的驱动控制,ARM用于联系上位机和FPGA,根据上位机的调度指令,调度和管理穿梭车上的各个电机,并将穿梭车运行状态等信息上传给上位机。本文首先总结分析目前物流穿梭车的发展概况和无刷直流电机控制系统的基本原理、控制策略,针对穿梭车多无刷直流电机的控制,采用位置、速度双闭环的电压斩波控制,并通过MATLAB/Simulink仿真验证控制方案的可行性。然后根据控制系统的要求,选取LPC2214和EP2C20F484作为主控芯片,对控制系统核心最小系统、电机驱动、电流检测、通信接口等硬件电路进行设计。在硬件设计的基础上,采用模块化编程的思想,分别对LPC2214和EP2C20F484控制程序进行设计。最终通过实验验证的方式,证明了本控制系统结构、设计方法的可行性。