随着康复医疗越来越收到世界各国社会的重视，以及康复机器人的应用也逐渐深入到康复医疗中，并取得了一定的研究成果和市场认可。骨盆控制机构是辅助患者骨盆模仿正常人骨盆的运动轨迹来达到下肢步态运动的康复训练过程，具有广泛的研究价值和市场前景。本文首先介绍了关于下肢康复机器人的国内外发展状况，以及相对应各康复机器人的适用场合、优缺点等方面。在人体骨盆特征和运动规律的基础上，分析了该骨盆控制机构的工作原理、电机选型和系统控制方案。其次，在原有机构的基础上提出了被动式和主动式机器人行走机构的理论实现、控制方案和驱动方案，以及相对应的助行电机选型，这使康复机器人在为患者提供康复训练时更加人性化。再次，对骨盆控制机构的运动学和动力学进行数学模型分析，并利用MATLAB/Simulink工具来完成模型仿真分析，从而得出各关节的位移/角度曲线，以及再通过SimMechanics对机构进行多关节仿真分析。最后，利用dSPACE半物理实时仿真平台对骨盆控制机构进行实验研究来验证电机选型、模型仿真的合理性和正确性。