涂层作为飞机蒙皮等零部件最重要的外层保护者,其喷涂打磨后的涂层质量直接影响着对飞机蒙皮的保护程度,进而对飞机的使用寿命有着很大的影响。目前,国内外研究人员相继开展了对飞机蒙皮以及漆层打磨设备的相关研究,而针对飞机蒙皮涂层的打磨工艺性研究较少。目前主要靠人工打磨,打磨过程中作业者很难准确地控制打磨力和进给速度的大小以及打磨轨迹的规范性,从而使打磨后涂层厚度不均匀,表面质量不一致,严重者会出现漏基材等现象。另外,受干燥的打磨环境以及涂层材料性能影响,打磨过程中会产生很大的粉尘,工作环境差,严重影响作业人员健康。使用工业机器人对飞机蒙皮涂层的打磨是实现自动化打磨问题的有效途径之一。本课题针对民用飞机蒙皮表面聚氨酯和环氧树脂涂层材料的机器人自动化打磨加工技术展开了相关研究,主要研究内容如下:（1）利用搭建的机器人自动打磨系统平台,对机器人末端打磨工具进行了设计,这套打磨工具采用了被动柔顺打磨方式。该打磨装置能够通过自动调节打磨工具与工件间的距离,实现恒力打磨,并且克服了机器人刚性与柔性的矛盾。（2）运用Deform软件对打磨过程进行了模拟仿真,分析了打磨压力、进给速度、打磨转速和磨料粒度对工件材料去除深度的影响规律;并基于Preston理论方程对打磨过程建立了材料去除模型。（3）通过搭建的机器人自动打磨加工平台,基于单因素实验法,分析打磨过程中不同工艺参数分别对不同涂层的去除深度和粗糙度的影响规律,并分析了各工艺参数对去除深度影响的权重比。（4）采用单因素实验结果,确定各工艺参数范围,并进行正交试验。针对正交试验结果分别建立各涂层材料的去除深度数学模型,并通过数学模型对试验结果进行总结分析,对打磨工艺参数进行选取与优化。根据加工质量要求选择合适的打磨工艺参数组合完成飞机机翼减速板蒙皮曲面涂层工件的终加工。