本文对6R工业机器人结构设计及运动轨迹规划进行了研究,主要包括6R工业机器人结构设计,运动学建模,工作空间分析,运动学分析,轨迹规划分析及基于RBF神经网络的工业机器人轨迹规划仿真分析。研究中的成果和经验对机器人设计、运动学性能评价与优化设计具有一定的指导意义。首先对6R工业机器人结构设计特点进行了研究,完成了工业机器人的本体结构、传动部件以及末端执行器一自适应真空吸盘进行的设计,在基于UG的环境下完成了6R工业机器人三维实体结构设计。应用机器人学和数学知识建立6R工业机器人的数学模型,求得机器人的运动学方程,并对方程进行了求解。基于蒙特卡罗法以和具备强大数值计算功能的Matlab软件对机器人的工作空间进行了仿真研究,得到机器人工作空间的三维点云图和截面图,取得了良好的效果,对工业机器人工作空间、结构优化设计和使用具有重要的意义。通过应用Matlab/Robotics Toolbox对工业机器人进行了正向运动学、逆向运动学以及轨迹规划的仿真实验研究,得到了相应关节的位移、速度以及加速度随时间变化的曲线图。改变杆件长度、关节运动参数,可得到不同的末端执行器的位移、速度、加速度。能够快速有效地辅助设计工作的进行。对工业机器人进一步的轨迹规划和结构的优化设计具有重要的指导意义。基于RBF神经网络的拟合和逼近功能,把RBF神经网络应用到工业机器人的轨迹规划中。并利用Matlab对RBF人工神经网络进行了设计,对轨迹规划进行了仿真研究。与解6个方程相比,具有计算速度快、准确度高的特性,可以提高了机器人的轨迹规划精度。