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在实际控制系统中，被控对象常常需执行重复性的任务，需对周期性的参考信号进行跟踪或抑制。因此研究重复控制器以提高这类系统的控制精度具有重要的应用价值。为了实现伺服系统的精确控制，本文对离散滑模重复控制技术和理想误差动态控制技术进行了研究，研究了二分之一/四分之一周期滑模重复控制和理想积分误差动态重复控制算法。本文的主要工作和研究成果如下：1.控制系统跟踪周期性信号时会产生周期性干扰，当这种周期性干扰具有二分之一/四分之一周期对称性时，针对性的设计二分之一/四分之一周期滑模重复控制器。并对控制系统的绝对吸引层、单调收敛层和准滑模带的边界进行分析。通过数值仿真验证本文所做的收敛性分析是正确的，而控制算法在伺服系统中的应用证明该方法可完全抑制系统中的周期性干扰。2.设计理想积分误差动态重复控制器来提高伺服系统的控制精度。理想误差动态控制器设计方法的特点在于直接设计误差动态函数将系统状态转移到目标原点，控制器设计更加简单。数字仿真和实验结果表明理想积分误差动态控制算法可实现伺服系统的精确控制。3.在建立直线伺服系统数学模型的过程中，本文分别采用了最小二乘方法和Bode图建模方法。系统数学模型在实际伺服控制系统中的应用验证了其有效性。4.完成离散滑模重复控制算法和理想积分误差动态控制算法在直线伺服系统DSP位置环控制器中的实现。实验结果表明，本文所设计的控制算法可实现系统的精确伺服控制。