近年来,随着市场对地毯需求量的变化,地毯织造企业的订单正朝着花色变化多,订单量小的趋势发展,对于传统的地毯织造企业来说,每一订单都需要有1-2天的时间停车,根据订单的用纱颜色,对后方的纱架进行更换纱线,对于花色复杂的图案,更换时间需要更久。为提高效率,必须付出大量的人工劳动力,随之也带了地毯的成本上涨。同时在织造过程中,由于换纱所造成的浪费也非常严重。在这种情况下,企业正面对着效率和成本之间的矛盾。论文从国内外地毯企业的实际需求出发,开发研制了智能纱架中转系统,通过使用多机械手的方法,提高了换纱效率,降低人工劳动成本,提高可靠性,解决企业所面临的矛盾。智能纱架中转系统采用基于CAN总线的分布式控制系统。系统通过上位机的统筹协调与下位机各节点智能控制相配合,保证其稳定运行。论文对目前市场中主流的现场总线进行比较,确定CAN总线作为系统通信总线。根据基于CAN总线的分布式控制系统的一般结构,确定本系统中控制系统结构。系统采用PLC和运动控制卡相结合的方式,组成系统的控制层。将系统中任务进行向上抽象和向下细分,上位机对系统各部分的总体任务进行协调,下位机控制器对任务的具体实施进行控制。通过对企业现有空间情况和系统功能要求分析,给出系统的各部分的机械设计方案,并针对系统中的中转部分进行了中转系统的机械设计。论文对系统中所使用的CAN总线转换板和同步板进行了电路设计,对系统的硬件接法进行了阐述。并根据硬件和功能要求,对中转系统机械手的任务进行动作分解,方便下位机控制器的具体编程。最后,论文对中转机械手按最短行程的标准提出了规划问题,采用遗传算法的相关理论进行求解,以使机器人所走路径尽可能短。并且以MATLAB软件作为平台,对该方法的具体实现方法进行了阐述。