随着人口老龄化的加重,脑卒中患者术后康复治疗日渐被人们所重视,脑卒中患者术后存在一定程度的运动功能障碍和认知功能障碍。康复机器人作为现代医疗手段可有效的辅助患者进行术后康复治疗,提高患者的运动能力和认知能力。但现有运动康复训练设备存在运动康复训练过于笨重、通用性差,多以老旧的末端控制方式进行控制,无法做到精准的辅助患者运动。新型的外骨骼康复机器人受限于机械设计重量,少有产品可以进行等速肌力训练这种高效的训练模式。认知康复训练设备对患者肌力要求较高,无法在患者术后早期进行训练,导致患者错过认知康复黄金治疗期。本文以改善现有运动康复训练设备和认知康复训练设备为目标,设计带有视觉反馈模块的上肢外骨骼康复机器人系统,利用转速-电流双闭环控制算法对机器人的力矩和转速进行精准控制以实现运动康复训练相应功能。通过视觉反馈模块与机器人融合,达到可以辅助患者进行认知康复训练、认知-运动康复训练的目的,提高康复训练的效率,为卒中术后早期患者提供训练设备。主要工作如下:（1）本文设计了可进行运动康复训练和运动-认知康复训练的上肢外骨骼康复机器人系统,系统由康复机器人、视觉反馈模块、计算机控制网络构成。医生通过计算机设定康复训练参数,计算机通过计算机控制网络对康复机器人进行控制,康复机器人运动的相关数据通过计算机控制网络反馈给计算机,数据同时同步给视觉反馈系统。为运动康复训练和认知-运动康复训练提供硬件平台。（2）等速肌力训练是通过平衡患者肢体输出力矩而使得设备恒定角速度运动的一种高效运动康复训练模式。但现有设备多以转速控制为主,忽略了力矩的控制,为进一步改进等速肌力训练控制算法,本文将转速-电流双闭环控制算法应用在康复机器人上,并进行了被动训练实验、肌张力训练实验、等速肌力训练实验。（3）为解决卒中患者术后早期因肌力不足不能参加认知训练的痛点,本文提出利用视觉反馈模块与康复机器人进行联动,患者与机器人与视觉反馈屏幕进行人机交互,机器人为肌力不足的患者输出辅助力矩。设计牵引式教学被动认知康复训练、偏瘫被动认知康复训练、自主认知康复训练、等速肌力认知康复训练模式,实验结果显示,本文设计的康复机器人系统可完成认知康复相关训练。运动康复训练实验和运动认知康复训练实验结果显示:本文所设计的上肢外骨骼康复机器人系统可以完成上述两种康复训练模式的训练。