群集运动是多智能体系统的一种整体性的运动行为，它的表现为多智能群集中的所有智能体，会自发的聚集，然后有序的以一定的速度运动。它是机器人领域中非常重要的研究方向，当前对群集运动的研究多是针对二维的环境，而针对于三维空间环境下的研究还相对较少。本文以自然界中的鸟群和鱼群作为模仿对象，以二维多智能体群集运动控制技术为基础，借助Breve仿真实验环境，对由可悬浮智能体组成的多智能体系统，探索出适用于三维空间环境的群集运动算法。本文首先阐述了研究多智能体群集运动的意义，同时分析了群集运动问题的研究现状。其次介绍了三维空间仿真实验的环境——Breve，同时简单描述了Breve仿真环境指定的编程语言——Python。然后描述了可悬浮智能体的运动更新方程，并采用人工势场法和有领航者的有序化群集运动算法，使可悬浮多智能体在三维环境中实现群集运动。同时在Breve中分组别对算法进行了验证和分析。接下来，引入基于人工势场法的单智能体避障运动，使可悬浮多智能体系统的群集运动能在有障碍物的三维空间环境中进行，并用仿真实验进行了验证。最后提出将沿墙运动与前述算法结合，使可悬浮智能体在三维障碍物环境中具有更强的避障能力。同时在Breve环境中进行了仿真实验。