论文部分内容阅读
通过Internet网络进行机器人的远程监控是机器人控制研究领域一个重要的研究方向。为了开展这一方向的研究，同时为了提高机器人设备的利用率，让学生能通过网络开展异地机器人控制课程实验，中南大学机器人实验室立项研制了两台实验机器人，并且设计出了机器人远程监控实验系统方案。根据该方案实现了机器人远程监控原型系统，用于机器人控制课程实验，并作为智能控制方法和先进控制算法的研究平台。 本文首先研究了传统的基于Web的工业现场监控方案，在此基础上提出基于CORBA和JSP／JavaBean技术的机器人远程监控系统方案，解决传统远程控制结构在可扩展性、通用性等方面的问题，实现了Web技术与CORBA技术在工业控制领域的应用；其次，本论文对SR机器人的PCI通信控制方式和PR机器人的串口通信控制方式进行了详细分析，利用JAVA语言设计和开发了两台机器人在CORBA结构环境下的远程监控软件；本文还对网络的数据传输延迟进行了实际测量，对网络延时对系统性能的影响进行了理论分析，提出了机器人远程监控系统补偿的方法和采样延时处理方法。 在机器人远程监控实验室系统的开发过程中，本论文运用了软件工程方法对系统进行需求分析、概要设计、详细设计和代码实现。还提出了若干能够提高网络性能，保障系统顺利运行的技术，如实时数据库技术、实时数据采集与发布技术和安全保障机制等。