随着科技进步和技术发展,对伺服系统性能的要求也大幅提升,摩擦非线性是影响伺服系统性能的一个重要因素,尤其是伺服系统的低速性能,容易造成波形畸变现象和爬行现象。本文针对伺服系统中摩擦非线性的影响,设计了基于LuGre摩擦模型的伺服系统自适应鲁棒控制器。首先对摩擦特性和模型进行了详细的分析,在此基础上,采用LuGre摩擦模型建立了伺服系统动力学模型。针对基于LuGre摩擦模型的伺服系统模型,分别设计了常规PID控制器和滑模控制器,进行了理论分析和仿真研究,仿真结果表明常规的PID控制的难以取得较好的低速性能,而滑模控制的输出控制量存在抖振现象。为了有效克服实际伺服系统中存在的摩擦非线性、参数不确定性、外界扰动和未建模动态,设计了自适应鲁棒控制器。该控制器包含三部分：自适应模型补偿部分、稳定反馈部分和鲁棒控制部分。首先对自适应控制部分和鲁棒控制部分分别进行了分析,并通过仿真验证了两者各自的优缺点：前者具有较高的跟踪精度,但是鲁棒性较差；后者具有较强的鲁棒性,但是有较大稳态误差。在此基础上,设计了自适应鲁棒控制器,理论分析表明,自适应鲁棒控制器能够有效克服摩擦非线性、系统不确定性和外界扰动的影响,跟踪误差在要求的范围内,仿真结果也验证了方法的有效性。进一步,考虑测量噪声对系统的影响,对自适应鲁棒控制方法进行改进,设计了期望补偿自适应鲁棒控制,有效抑制了测量噪声的影响,并通过仿真验证了它的有效性。