追踪控制问题作为多智能系统分布控制的一个重要的问题受到了来自数学、生物学、社会学、计算机科学、控制科学等不同领域的研究者们的普遍关注.本文主要研究了二阶多智能体系统的一致性追踪问题和有界一致性追踪问题.论文的主要结论和贡献如下：1.对采样的二阶多智能体系统,运用代数图理论、矩阵理论和稳定性理论建立了系统达到一致性追踪的充要条件并给出参数具体取值方法.2.在只有部分跟随者可以获得虚拟领航者的状态信息的假设条件下,研究了带有时延的二阶多智能体系统的一致性追踪问题。对于连续时间系统情形,分别利用Lyapunov函数法以及Hopf分支理论给出时延的上界和一致性追踪准则.对采样系统情形,利用迭代相乘法、增广系统法以及稳定性理论建立了一致性追踪问题可解的充分必要条件.3.研究了在固定和Markov切换拓扑下的二阶采样系统的有界一致性追踪问题.在所有跟随者只能测得领航者的估计加速度信息的假设下,利用矩阵分析和扰动理论分别建立了在固定和Markov切换拓扑下有界的一致性追踪问题可解的充分必要条件,并且分别给出相应的上界值.4.研究了在采样和扰动环境下带有观测器的二阶多智能体系统的有界的一致性追踪问题.通过设计分布式观测器来估计领航者的速度信息进而提出采样控制协议.在固定拓扑情形下,利用矩阵分析方法给出解决有界一致性追踪问题的充要条件.在切换拓扑情形下,利用公共的Lyapunov函数方法及扰动理论建立有界一致性追踪问题可解的充分条件.