未知环境下移动机器人路径规划算法的研究

来源 :山东科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lxqandhd
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
该文在简要地分析了机器人小车系统设计与其动力学、运动学的基础上,着重推导了在未知环境下的移动机器人小车的路径规划算法,即:势法法、混沌控制算法以及模糊控制算法.势场法在传统势场法的基础上进行改进的,消除了传统势场法中 所存在死区现象.而混沌控制算法是把物理界中所发现的混沌现象与机器人导航组合,用来消除路径规划中存在的混沌.模糊控制是把基于生理学上的"感知-动作"行为控制与模糊控制思想结合起来,可避开传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感,对环境信息依赖性强等缺点,可提高移动机器人导航精度.该文并对上述三种算法进行了仿真.仿真结果表明,这三种算法在各自的运行环境中,能体现出很好的行为,能满足移动机器人的导航的需要.
其他文献
该文以国家“九·五”攻关课题“人工智能技术在转炉炼钢过程中的应用开发研究”为背景,对转炉炼钢终点控制进行了深入研究。
本文以日本Nohmi公司R21,R22系列的产品为基础,深入探讨了现代消防报警系统的特点以及图文显示的实现。软件的四大组成部分为人机界面,数据通讯、记录管理,图文显示。本文成功的
可视化是指将数据及其它形式的信息通过可视化处理创建仿真分析环境或仿真虚拟环境,使参试人员通过视觉信息掌握系统中变量之间、变量与参数间、变量与外部作用间的变化关系,直
该文在国内外理论研究和开发实践的基础上,理出现代制造企业信息管理系统框架体系,并对从企业运作的设计部分再到销售服务部分的各个环节的信息管理框架做了较详细的剖析.更
由于现代测试的条件要求更高、环境更加复杂,单一的总线仪器平台已无法满足实际测试的需要,基于局域网甚至以太网的分布式测试系统应运而生。在组建自动测试系统、分布式测试
本文以天津石化化纤厂工业聚酯生产过程为对象,针对目前在线实施的聚酯粘度智能控制系统进行了进一步的研究和探讨。引进小波变换分析技术对聚酯动力粘度进行数据处理和过程参
该文以连铸生产工艺为基础,提出了基于粗糙集理论的连铸板坯缺陷类型的预报诊断系统,用粗糙集理论对影响连铸板坯缺陷产生的因素进行简化,然后采用径向基函数网络进行预报及
该文基于对数据仓库三种典型的层次结构的比较分析,设计了四层结构.并以此为基础,设计了数据仓库体系结构FLDWF.论文中深入系统地分析了FLDWF,包括在FLDWF中每个 组成部分的
学位
该文提出一种基于神经网络预测估计,控制混沌的新策略.从理论上分析实现该混沌控制策略的可行性、并通过大量仿真实验以及同其它控制策略的比较,验证了运用该控制方法实现混